Joseph Maillard est né le 1er avril 1822 à Houssay (Mayenne). Il est le fils de François Maillard (° Houssay 29 septembre 1773 – Houssay 8 avril 1863) et de Jeanne Vannier.

Joseph Maillard était vicaire à Évron quand il s’engagea comme aumônier-auxiliaire pendant la guerre de Crimée. À bord de l’Orénoque, il accompagnait les soldats blessés qu’on transportait à Constantinople. Rentré dans le ministère paroissial comme vicaire, il fut nommé curé de Laubrières en 1865, et de Thorigné-en-Charnie de 1870 à 1890.

Il profita de son séjour dans cette paroisse pour explorer quelques stations préhistoriques des bords de l’Erve (grotte de la Chèvre) et consigna le résultat de ses recherches dans un article inséré par la Revue des Matériaux pour l’histoire primitive et naturelle de l’homme (1876), où il prétend prouver qu’à Thorigné, le Solutréen n’est pas directement superposé au Moustérien.

Il publia en 1878 deux autres brochures : La station préhistorique de Thorigné-en-Charnie, extrait des Actualités scientifiques de l’abbé Moigno, et Les troglodytes de la vallée de l’Erve (extraits des comptes rendus du congrès archéologique de 1878).

Il communiqua aussi au congrès de 1878 sur Le camp des châteaux de Thorigné-en-Charnie.

Les collections d’objets préhistoriques qu’il avait recueillis ont enrichi le musée de l’Institut catholique d’Angers et le Musée des Sciences de Laval. Il est transféré à la cure de Gennes-sur-Glaize en 1890.

Abbé Maillard décède le 23 janvier 1897 à Gennes-sur-Glaize.

Le Musée des Sciences conserve une très grande partie des ossements trouvés par l’abbé Maillard dans les grottes de Rochefort et de la chèvre.